直角坐標型工業(yè)機器人
手部空間的位置變化是通過沿著三個相互垂直的軸線移動來實現(xiàn),常用于生產(chǎn)設備的上下料和高精度的裝配和檢測作業(yè)。一般直角坐標型工業(yè)機器人的手臂可以垂直上下移動(Z軸方向),并可以沿著滑架和橫梁上的導軌進行水平二維平面的移動(X、Y方向)。顯然直角坐標型工業(yè)機器人有三個移動關節(jié),即3個自由度。
優(yōu)點:
·結構簡單;
·編程容易,在X、Y、Z三個方向的運
動沒有耦合,便于控制系統(tǒng)的設計;
·直線運動速度快,定位精度高,蔽障性能較好;
缺點和問題:
·動作范圍小,靈活性較差;
·導軌結構較復雜,維護比較困難,導軌暴露面大,不如轉(zhuǎn)動關節(jié)密封性好;
·結構尺寸較大,占地面積較大;
·移動部分慣量較大,增加了對驅(qū)動性能的要求;
