在目前的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)械部分運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)力來(lái)源還是伺服電機(jī)。下圖是典型的伺服電機(jī)組成圖，對(duì)安全起***重要的是其制動(dòng)機(jī)構(gòu)。其機(jī)械制動(dòng)就是依靠電機(jī)里面的剎車機(jī)構(gòu)，當(dāng)發(fā)生 stop 0 的運(yùn)動(dòng)停止時(shí)，就依靠剎車來(lái)制動(dòng)。剎不住導(dǎo)致高速撞擊將會(huì)讓機(jī)器人和工件工具甚至現(xiàn)場(chǎng)人員承受不可預(yù)料的后果，盡管發(fā)生這類情況的幾率很小。
所以相關(guān)的工業(yè)機(jī)器人都提到一個(gè)安全測(cè)試-剎車測(cè)試，目的是在可控的狀況下，檢測(cè)電機(jī)的剎車是否能正常運(yùn)作。 1、 移動(dòng)機(jī)器人各軸到承受重力***大的位置；2、在控制柜上操作使電機(jī)Motor OFF，即使電機(jī)掉電；3、檢查機(jī)器人是否偏離了步驟1的位置。由此來(lái)判剎車功能是否正常。如果沒(méi)有移動(dòng)，那么剎車就是完好的。
檢測(cè)原理就是讓機(jī)器人移動(dòng)到一個(gè)安全位置，電機(jī)剎車釋放，然后讓電機(jī)產(chǎn)生一個(gè)扭矩，如果機(jī)器人某個(gè)軸的電機(jī)移動(dòng)（轉(zhuǎn)動(dòng)）超出了設(shè)定的允許范圍，那么表示剎車測(cè)試失敗。一個(gè)機(jī)器人重新使用前必須做剎車測(cè)試。
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