安川機器人焊快速成型中的控制

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品牌：	安川
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業(yè)機器人配件專營
[VIP第5年] 指數(shù):1
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地址上海市寶山區(qū)富聯(lián)一路98弄6號

產品詳細說明

您是否對將工業(yè)自動化集成到您的設施中感興趣？如果是這樣，那么您應該致電工業(yè)自動化和集成領域的領導者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在內的多家不同機器人公司的認證集成商。我們的員工致力于幫助您為您的行業(yè)和預算構建和定制完美的自動化系統(tǒng)。

安川機器人焊快速成型中的控制

日本安川ＭＯＴＯＭＡＮ多關節(jié)小型機器人，通過對此６關節(jié)小型機器人進行運動學正、逆解的模擬仿真，得到機器人運動學正、逆解算法，再借助安川機器人為深度開發(fā)用戶提供的計算機通訊軟件包ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成對機器人的實時控制和操作。

１　機器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)

機器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)的硬件包括小型關節(jié) 機器人及其控制柜、可升降工件平臺、包含主控電腦及其擴展模塊的主控制箱、焊接電源等，其結構如圖１所示。小型關節(jié)機器人與可升降工件平臺構成電弧快速成型運動執(zhí)行機構；主控制箱中集成有工業(yè)控制計算機和擴展控制模塊，以完成設備的中心控制；焊接系統(tǒng)與主控電腦通過高速通信連接。該系統(tǒng)由于在升降臺下預留設計了冷水槽，因此將冷水槽注水后還可外接水冷循環(huán)設備，從而控制冷水槽中循環(huán)水的溫度，當快速成型作業(yè)時可將成型件部分浸入水中起到成型過程中件體快速降溫的作用。

使用該系統(tǒng)進行電弧焊接快速成型時，先用常規(guī)造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型軟件制作三維模型，然后將模型導入該系統(tǒng)控制軟件，由控制軟件完成模型分層及路徑規(guī)劃后，將路徑數(shù)據上傳至機器人并控制機器人進行電弧焊接快速成型，成型過程中同時控制焊接工藝，在不同位置采用不同的焊接工藝。

２　運動學仿真

機器人本體采用安川ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型６軸旋轉關節(jié)機器人，其各個軸的旋轉方向如圖２所示。其中Ｓ、Ｌ、Ｕ、Ｒ、Ｂ、Ｔ分別表示機器人從主基座到機器人手臂執(zhí)行末端的各軸，當焊***安裝于執(zhí)行器末端時，焊***末端的位移與焊***姿態(tài)可由機器人各關節(jié)控制達到。

ＭＯＴＯＣＯＭ３２是日本安川電機公司為其ＭＯＴＯＭＡＮ系列機器人提供的軟件開發(fā)工具包，也即動態(tài)鏈接庫文件，包含文件數(shù)據傳送、機器人控制、Ｉ／Ｏ讀寫信號等功能，用戶可通過調用其提供的功能函數(shù)達到與機器人通信或控制的目的。